Pelo fato de os mecanismos articulados constituírem-se de barras rígidas interagindo entre si através de deslocamentos cinemáticos, a sua análise normalmente é feita com base na Mecânica Clássica, ou seja, baseia-se diretamente nas leis do movimento, de Newton, este realmente é o método adotado pela grande maioria dos cursos de mecanismos quando abordado este tópico.
No entanto nós temos um método que simplifica bastante esta análise com a utilização das equações de Lagrange, estas, derivando-se diretamente das Leis de Newton são, na verdade são formas diferentes de expressar a mesma teoria, por meio de conceitos matemáticos mais avançados. Em muitos aspectos são mais elegantes do que a formulação newtoniana, se mostrando, especificamente para mecanismos de barras, muito mais poderosas, porque permitem a solução de alguns problemas que em se utilizando diretamente as leis de Newton, seriam muito mais difícil de serem solucionados.
A esse respeito, e para que o aluno tenha uma introdução e noção básica do Principio de Lagrange aplicado à cinemática do Movimento, eu apresento a apostila abaixo que foi desenvolvida pelo Professor Marcos Duarte da “Escola de Educação Física e Esporte da USP”, esta é bem sumarizada e trata do assunto de forma simplificada mas abordando o conteúdo de maneira a fixar os principais pontos.
Para baixar a apostila utilize o link abaixo:
FORMALISMO LAGRANGEANO EM MECÂNICA CLÁSSICA
Abraços a Todos,
José Maria